Die Unterordnung Stegosauria: Der Name leitet sich vom griechischen „stego“ für „bedecken“ ab und spielt auf die den Körper bedeckenden massigen Knochenplatten dieser monströsen Gestalten an. Auf dem mit Hornplatten gepanzerten Rücken und am Schwanz tragen tragen sie zusätzlich 2-4 mächtige Dornenpaare, Hörner und Stacheln zum Schutz gegen die mit spitzen Zähnen gut bestückten riesigen Fleischfresser wie Tyrannosaurus rex. Ihr Gewicht zwingt die Tiere auf ihre 4 Beine. Ein Aufrichten des Vorderkörpers ist nicht mehr möglich. Die kürzeren Vorderbeine lassen jedoch auf zweibeinige Vorfahren schließen. Die Gruppe der Stegosaurier tritt vorwiegend erst in der frühen Kreidezeit auf. Ein prominenter Vertreter und Namenspatron der Stegosauria, den Stegosaurus, kennt man bereits aus dem Oberjura.
Die rautenförmigen Platten auf seinem Rücken, eine wirksame Waffe gegenüber einem Angreifer, erreichen bis zu 60cm, die Dornen an seinem kräftigen Schwanz eine Länge von 1m. Die „Rückenplatten“ des Stegosaurus wurden bisher immer entfernt des Skelettes gefunden. Ihre eindeutige Anordnung oder Befestigung am Körper und ihre Funktion ist umstritten, sie könnten auch anderweitig am Körper befestigt gewesen sein. Auch die Unterordnungen Ceratopia (Hornsaurier) und Ancylosauria (Krummechsen) treten im wesentlichen erst in der Kreide auf und werden im entsprechenden Kapitel angesprochen.